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pte20211021015 Technologie/Digitalisierung, Forschung/Entwicklung

"Cheetah" hüpft nun auch über tiefe Gräben

Intelligente Steuerung des MIT erweitert unterschiedliche Einsatzbereiche für vierbeinige Roboter


"Cheetah" auf einem kniffligen Parcours aus hölzernen Paletten (Foto: mit.edu)

Cambridge (pte015/21.10.2021/11:37) - Forscher am Massachusetts Institute of Technology (MIT) http://mit.edu haben die Steuerung des vierbeinigen Leoparden-Roboters "Cheetah" so verändert, dass er selbst in anspruchsvollstem Gelände stabil seinen Weg geht oder oft auch hüpft. Bisherige Lösungen in Sachen Echtzeit-Sehen und Übertragung auf die Beine seien nicht zuverlässig genug gewesen, so Gabriel Margolis, Doktorand im Labor von MIT-Professor Pulkit Agrawal.

Lernen per Belohnung

Das neue Steuerungssystem verarbeitet die Bilder einer Videokamera, die an der Vorderseite des Roboters montiert ist, in Echtzeit und setzt diese Infos ebenfalls in Echtzeit in Anweisungen um, wie der Roboter seinen Körper bewegen soll. Im Gegensatz zu anderen Methoden zur Steuerung eines vierbeinigen Roboters, muss bei diesem System das Gelände, das der Roboter durchmessen soll, nicht im Voraus kartiert werden, sodass er überall hingehen kann, etwa bei einer Notfall-Mission in den Wald. Er kann sogar Treppen steigen.

Der Controller, der Cheetahs Bewegungen steuert, ist ein neuronales Netzwerk, das aus Erfahrung "lernt". Es gibt eine Zielbahn aus, die die Steuerung verwendet, um Drehmomente für jedes der zwölf Gelenke des Roboters zu ermitteln. Die Forscher haben die Versuch-und-Irrtum-Methode genutzt, um die Steuerung zu trainieren. Sie schickten Cheetah in Hunderte Terrains und "belohnten" das System, wenn es einen Parcours erfolgreich hinter sich gebracht hatte. Im Laufe der Zeit "lernte" der Algorithmus, welche Aktionen die Belohnung maximierten.



(Ende)
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